لاتین…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….70
فهرست شکل ها
شکل(2‑1): معماری سلسله مراتبی جهت ناوبری ربات………. 12
شکل(2‑2): معماری مبتنی بر رفتار جهت ناوبری ربات…….. 15
شکل(2‑3): معماری رده بندی جهت ناوبری ربات…………… 15
شکل(2‑4): معماری الگوهای حرکتی جهت ناوبری ربات……… 16
شکل(2‑5): معماری ترکیبی جهت ناوبری ربات…………….. 18
شکل(3‑1): توابع عضویت فازی متغیرهای ورودی………….. 25
شکل(3‑2): روش فازی زدایی متوسط مقدار بیشینه………… 26
شکل(4-1): ربات کپرا……………………………… 35
شکل(4‑2): میزان دریافت نور بازتاب شده از موانع مختلف توسط گیرندههای مادونقرمز ربات کپرا…………………….. 36
شکل(4-3): توابع عضویت فازی ورودی …………………. 38
شکل(4-4): نمایش راستای محاسبه زاویه چرخش در دستگاه کارتزین 39
شکل(4-5): الگوریتم یادگیری Q فازی…………………. 40
شکل(4-6): فلوچارت الگوریتم یادگیری Q فازی پیشنهادی….. 41
شکل(4-7): بهینه سازی غیربرخط پارامترهای کلیدی یادگیری Q و سامانه استنباط فازی……………………………….43
شکل(4-8): محیط در نظر گرفته شده جهت فرآیند بهینه سازی.. 44
شکل(4-9): نمودار بهینه سازی تابع هدف بر حسب تعداد تکرارها 45
شکل(4-10): فلوچارت الگوریتم بهینه سازی…………….. 46
شکل(5-1): پنجره آماده سازی KiKS…………………… 49
شکل(5-2): نمونه شکل های موانع……………………. 52
شکل(5-3): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 56
شکل(5-4): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 56
شکل(5-5): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 57
شکل(5-6): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 57
شکل(5-7): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 58
شکل(5-8): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 58
شکل(5-9): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط معمولی 59
شکل(5-10): عملکرد الگوریتم فازی در محیط معمولی……… 59
شکل(5-11): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط معمولی 59
شکل(5-12): عملکرد الگوریتم فازی در محیط معمولی……… 59
شکل(5-13): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط معمولی 60
شکل(5-14): عملکرد الگوریتم فازی در محیط معمولی……… 61
شکل(5-15): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط پیچیده 62
شکل(5-16): عملکرد الگوریتم فازی در محیط پیچیده……… 62
شکل(5-17): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط پیچیده 63
شکل(5-18): عملکرد الگوریتم فازی در محیط پیچیده……… 63
شکل(5-19): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط پیچیده 64
شکل(5-20): عملکرد الگوریتم فازی در محیط پیچیده……… 64
فهرست جدول ها
جدول(2‑1): مقایسه خصوصیات معماری های مختلف………….. 22
جدول(2‑2): تعریف معیارهای ارزیابی معماری های مختلف…… 22
جدول(4‑1): محدوده صفات زبانی زاویه چرخش…………….. 39
جدول(4‑2): مقادیر سیگنال تشدیدی در حالتهای مختلف…….. 42
جدول(4-3): پارامترهای الگوریتم بهینه سازی………….. 44
جدول(4-4): مقادیر پارامترهای بهینه شده و تابع هدف…… 45
جدول(5‑1): توصیف کمی درجه پیچیدگی محیط ها…………… 53
جدول(5-2): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی پیشنهادی….. 54
جدول(5-3): عملکرد الگوریتم فازی…………………… 55
فهرست علایم و اختصارات
FQL………………………………………………………………………………………………….. Fuzzy Q-learning
DFQL………………………………………………………………………………….. Dynamic Fuzzy Q-learning
ABC………………………………………………………………………… Artificial Bee Colony Optimization
KiKS………………………………………………………………………………… KiKS is a Khepera Simulator
فصل اول
***ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است***
متن کامل را می توانید دانلود نمائید
چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)
ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه
با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند
موجود است
